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桁架機器人機械手組成分析
作者:admin 時間:1/22/2019

  桁架機器人機械手組成分析,機床上下料機器人系統主要由工業機器人、料倉系統、末端夾持系統、控制系統、安全防護系統等以及客戶端匹配的數控機床組成的自動化系統,通過系統集成,可以實現單臺機床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機加工自動化。

  桁架機器人機械手組成分析:桁架機器人的手部裝置又稱末端執行器。根據作業性質不同,機械臂末端的執行器有不同形式。桁架機器人手臂和手腕是桁架機器人操作機中的基本部件,它由旋轉運動和往復運動的機構組成。其結構形式是多種多樣的,但多數桁架機器人的手臂和手腕是由關節和桿件構成的空間機構,一般由3-10個自由度組成,工業全自動桁架機器人一般為3-6個自由度。由于桁架機器人具有多自由度手臂、手腕的機構,使操作運動具有通用性和靈活性,這也是區別于一般自動機的特點。

 

  1.桁架機器人系統包括由移動式或固定式的操作機、電源、控制系統以及操作并監控桁架機器人的裝置、外部設備或傳感器的通訊接口所組成的全自動桁架機器人控制裝置(硬件和軟);末端執行器;桁架機器人完成作業所需的外部設備、裝置或傳感器。所用的外部設備均由桁架機器人的控制系統管理。

  2.桁架機器人機器臂的控制

  在電動伺服系統中,驅動機械臂各關節的是步進電機或直流伺服電機。步進電機從驅動器得到一系列脈沖信號,每個脈沖信號使步進電機軸產生一定的角位移。一般不需要反饋回路和位置編碼器,控制比較簡單。采用直流伺服電機的控制系統以測速器和角度編碼作為反饋裝置,能夠精確地控制機械臂關節軸的運動,它的工作狀態平穩,旋轉速度可以連續調節,對加速和減速指令都能迅速作出反應。

  3.腕部機構支承桁架機器人手部裝置并調整其姿態,一般有2-3個自由度,使位于機械臂末端的手爪產生俯仰擺動和繞自身軸線的轉動,這些運動的合成,使桁架機器人的手部相對于操作對象形成靈活的工作姿態。

  本文由桁架機器人整理,此文觀點不代表本站觀點

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